Préparer le tofu : Presser le tofu pour éliminer l'excès d'eau, puis le couper en cubes.
Faire sauter le tofu : Dans une grande poêle ou un wok, chauffer 1 c. à soupe d'huile de sésame à feu moyen-élevé. Ajouter les cubes de tofu et les faire dorer de tous les côtés, environ 5 à 7 minutes. Retirer le tofu de la poêle et réserver.
Préparer les légumes : Couper le poivron, la carotte, la courgette et le brocoli. Émincer l'ail et râper le gingembre.
Faire sauter les légumes : Dans la même poêle, ajouter 1 c. à soupe d'huile de sésame. Ajouter l'oignon et faire sauter pendant 2 minutes. Ajouter l'ail et le gingembre, puis faire sauter pendant encore 1 minute. Ajouter le poivron, la carotte, la courgette et le brocoli, et faire sauter pendant 5 à 7 minutes, jusqu'à ce que les légumes soient tendres mais encore croquants.
Préparer la sauce : Dans un petit bol, mélanger la sauce soja, la sauce hoisin, le vinaigre de riz, le sirop d'érable et la fécule de maïs (si utilisée).
Combiner et servir : Remettre le tofu dans la poêle avec les légumes. Verser la sauce par-dessus et mélanger pour bien enrober. Cuire pendant encore 2 à 3 minutes jusqu'à ce que la sauce épaississe légèrement et que tout soit bien chaud. Garnir de graines de sésame et d'oignons verts émincés avant de servir, si désiré.